De su historia más lejana se han encontrado algunos vestigios del Neolítico y la Edad del Bronce. Igualmente se conservan referentes de época romana (s.IV), como los restos de la villa de Santa Lucía, que posteriormente - en época visigoda - sería utilizada como necrópolis (s.VI) con más de doscientas tumbas; en las cuales han aparecido excelentes ejemplos de broches de cinturón y bellas fíbulas (s.VII).

Tras su repoblación en el siglo XI, Aguilafuente comienza su florecimiento hasta el XV, convirtiéndose en un importante núcleo ganadero, donde se celebraran varios Consejos Generales de la Mesta. En la guerra de las Comunidades, Aguilafuente se pone de parte de los Comuneros de Castilla, pasando por venta a ser señorío del duque de Béjar, el cual recibirá el título de marqués de Aguilafuente, conservándose cerca de la iglesia parroquial los restos de su palacio.

A finales del siglo XV la ciudad de Segovia reunía condiciones propicias para el establecimiento de la imprenta: contaba con cierto desarrollo industrial, una casa de la moneda entre los edificios oficiales y sobre todo por la figura de Juan Arias Dávila, obispo muy interesado en los temas humanísticos. El obispo muy probablemente conoció en Roma a Juan Parix y le invitó a instalarse en Segovia. En este municipio se celebró en 1472 un Sínodo que daría lugar al primer libro impreso en lengua castellana: el  Sinodal de Aguilafuente. El primer trabajo de imprenta encargado a Juan Parix y posteriormente, entre 1474 y 1475, imprimió otros siete libros de carácter jurídico-canónico, como El Sinodal de Aguilafuente, pues fue el Primer libro incunable impreso en España y que hoy puede admirarse en el museo de la Catedral de Segovia.

El Sinodal de Aguilafuente
Para conmemorar El Sínodo de Aguilafuente, durante el primer fin de semana de agosto, y desde el año 2003, Aguilafuente de mano de sus habitantes se une en el esfuerzo por recordar el Sínodo de 1472 convocado por el ilustre y humanista obispo Arias Dávila.

Durante dos intensas jornadas, el principal eje sobre el que se sostienen todas las actividades es la cultura, destacando sobre todas la obra teatral de El Sinodal de Aguilafuente. Esta representación realizada por vecinos y vecinas amateur en el arte del teatro, nos hace revivir y recordar un evento religioso referido a las disposiciones del obispo de Segovia de forma amena, sencilla y divertida. La acción teatral muestra las tensiones y usos de la época (s.XV).

Esta actuación se complementa con otras obras de teatro: El Impresor Clandestino, El Obispo y el Impresor y Las Fabetas, representadas en las casas señoriales de la villa. Todas ellas hacen referencia a la imprenta y del encuentro de la misma con la gente del pueblo en una época en que las tradiciones y la cultura se transmitían por el boca oreja.

También se puede disfrutar de actividades tan variadas como las rutas turísticas por los recursos monumentales y museísticos de la localidad, rutas gastronómicas, demostraciones de oficios antiguos, ciclos de conferencias dedicadas al libro y la imprenta, talleres de impresión, bailes y danzas medievales, conciertos, pasacalles y un largo etcétera que hará las delicias de los visitantes y turistas, de niños y mayores que decidan acercarse a visitar la villa en esos días estivales.

Fiestas Patronales: Santa Isabel (2 de Julio), Santo Cristo de la Peña (24 al 27 de Octubre), Ntra. Sra. de la Asunción (14 al 18 de Agosto), Las Candelas (2 Febrero), Santa Águeda (5 de Febrero) y San Isidro (15 de mayo).

Patrimonio histórico-artístico de Aguilafuente
Iglesia de Santa María. Esta edificación románica del S.XII  es un exponente claro del románico segoviano. En ella destaca un ábside de ladrillo típico del mudéjar. Su construcción data del siglo XII, presentando diversos estilos, desde el románico de ladrillo en el ábside y torre, pasando por el gótico del siglo XV en las portadas y barroco en el interior de las naves. Con la llegada del nuevo estilo gótico a partir del siglo XIII, al parecer más atractivo, se plasmó su influencia en forma de numerosas modificaciones. Las dos puertas de estilo, situadas la principal al sur y la otra al oeste, tienen un bello alfiz; la primera muestra esculturas de la Anunciación de la Virgen y la situada al poniente, frente al palacio, posee el escudo de la villa. Con posterioridad la puerta situada al oeste fue cerrada y se abrió una nueva, al norte, más sencilla. La fachada principal y parte de la torre conserva esgrafiado de distintos motivos geométricos, muy al estilo segoviano.

Iglesia de San Juan Bautista y aula arqueológica. Construcción del siglo XI declarado Bien de Interés Cultural. Ha sido rehabilitado para poder albergar finalmente el Aula Arqueológica de Aguilafuente.

Ermita del Santo Cristo de la Peña. Su construcción data de la segunda mitad del S.XVI, de estilo Herreriano. El retablo y altar barroco fueron realizados por Francisco Santos de Prado. Guarda en su interior una bella imagen en madera policromada del Cristo de la Peña.

Ayuntamiento y Museo Florentino Trapero. La casa consistorial se encuentra en la Plaza Mayor del Sínodo. El edificio consta de dos plantas y fue construido en 1926. En su fachada muestra un alto y lujoso balconaje con terraza y un típico reloj con campanario. Posee una ancha y señorial escalera con una laboriosa barandilla de forja y una gran cristalera  que representa en un medallón a un águila y un manantial, iconografía basada en el nombre de la villa. En la planta baja del Ayuntamiento está la exposición permanente del escultor nacido en Aguilafuente en 1893, Florentino Trapero.

Casa del Real Pósito. Situada en la calle Ancha del Cubón y muy cerca de la Plaza Mayor del Sínodo, se sitúa el edificio que fue construido para Real Pósito, reinando en España el monarca Carlos IV. Su construcción data de 1791, según la inscripción que aparece en el dintel de su puerta de entrada. Consta de una sola planta y en su fachada se conservan pinturas del siglo XVIII.

Casa de los García Valdés. Casa del siglo XVIII en la calle Real del Cristo, que perteneció a don Juan García Valdés, Marqués de Peñarrubias Conserva corredor y galería de época.

Casa de los señores de Ribera.  Casa construida en el siglo XVII, situada en la Calle Cardiel Velasco, en la salida hacia la carretera de Turégano. Se trata de una casa de la que se conserva una amplia fachada. Perteneció al Marqués de Peñafiel. En dicha fachada principal, de piedra y ladrillo, típica de la zona y de esa época, se refleja y respira el aire de las casas nobles y adineradas.

Casa de los Pérez de la Torre. Casa señorial del Mayorazgo de los Pérez de la Torre ,del siglo XVI, situada en la calle de Segovia, con escudo de armas y un reloj de sol adosados a su fachada principal y lateral, respectivamente, aún conserva las características de una casa de las familias de más alto rango y poder económico de la villa. Se puede visitar durante las conmemoraciones del Sinodal de Aguilafuente, primer fin de semana de agosto, gracias a las representaciones teatrales que tienen lugar en su interior.

Muralla del Palacio de los Marqueses de Aguilafuente. Esta singular construcción se encuentra situada junto a la Iglesia de Santa María, en pleno corazón de la villa. La antigua muralla de piedra corresponde a los restos del palacio donde residía Don Pedro Zúñiga, Marqués de la villa.