El Yelmo es, seguramente, el símbolo de La Pedriza. Ya en el Libro de la Montería del Rey Alfonso XI, se menciona El Yelmo como lugar por donde jugueteaban los Osos. Con el tiempo fue denominado Peña Diezmo, porque señalaba el punto donde se pagaban los tributos del Real de Manzanares. Ambos nombres coexistieron durante un tiempo. El primero por su forma física y el segundo, por su sentido "geográfico" o "fiscal".

A la derecha de las casas forestales se toma el camino hacia El Yelmo	A la izquierda, Cancho de los Brezos y, de frente, Risco de los Principiantes

En el camino de subida suele emplearse entre hora y media y dos horas, dependiendo del tiempo y del peso que se lleve. Desde Canto Cochino, hay que cruzar el puente hasta las casas forestales y tomar el camino de la derecha, que conduce a una pradera. Rápido se divisa otro puente, que hay que pasar. Tomar el camino hacia la izquierda y en pocos metros, antes del risco denominado La Familia, sale una estrecha vereda, que conduce hasta el denominado Cancho de los Brezos, a cuya derecha se encuentran los Altos de Medina.

Mediante unas zetas se asciende, dejando a la izquierda el denominado risco de Los Principiantes. Superada esta subida, el camino se suaviza. El sendero es bastante evidente. Se llega a una extensa pradera, desde donde se toma un camino de subida, que conduce hasta las Praderas de El Yelmo.

No es raro encontrar aquí a multitud de escaladores. Además de ser uno de los sitios clásicos de escalada, aquí se recuerda que se instaló el primer buzón alpino de la Sierra de Guadarrama, que hoy ya no existe. En los días fríos, muy temprano, se puede ver juguetear a las cabras monteses por las piedras. Tampoco es extraño ver caballos salvajes y ganado vacuno. Hay una pequeña fuente, pero es conveniente llevar agua, ya que en épocas estivales suele secarse o no encontrarse con suficientes condiciones de potabilidad.