Cuentan que el viejo puerto romano de Aguilas fue fundado por Eneas en su exilio por el Mar de Poseidón, guiado por diez águilas. Fuera de la leyenda, y pesar de haber encontrado restos anteriores, los autores señalan como fundadores del lugar a los romanos que bautizaron estas costas con el nombre de Urci. Pero desde sus inicios romanos hasta la época de Carlos III, el territorio sufrió tantos expolios, asaltos  de corsarios y otros abatares, que impedían que el lugar fuera el preferido para asentarse. 

Durante el reinado de Felipe II se le denominó definitivamente Aguilas. Pero fue en el siglo XVIII cuando se puede hablar del nacimiento de la actual ciudad, gracias a que Lorca buscaba un puerto de salida para los productos de su huerta. De este modo, los Ministros Floridablanca y Aranda, junto con Villanueva, planificaron un trazado bajo los cánones de la época. Una disposición geométrica, cuyas calles reflejan el espíritu ilustrado del momento. A ello, se añadía la creación de un nuevo puerto. ¿El lugar?, los terrenos en torno a la torre de San Juan de Aguilas, que en el siglo XIX conseguirán su independencia de Lorca. 
Actualmente Aguilas combina su tradición marinera con el turismo. Durante el siglo XIX alcanzó un gran esplendor, gracias a las explotaciones de plata, plomo e hierro, a su actividad como puerto comercial y a su industria de astilleros. 
Hoy día, se siguen fabricando, embarcaciones tradicionales de pesca y otras con los nuevos avances. Si su costa ofrece lugares de gran belleza como la torre de Cope, la de las Palomas o sus más de treinta y cinco recoletas calas, el la ciudad no hay que perderse la visita a la Plaza de España y sus bellos jardines o el castillo-fortaleza de San Juan de Aguilas, el Mercado de abastos o el monumento al ferrocarril y el museo del mismo nombre. 
El puerto de Aguilas es toda una delicia con su faro de franjas blancas y negras, tan característico, o sus pequeñas embarcaciones.