Desde la Alta Edad Media, Castro Urdiales se ha mantenido como una gran villa comercial, cuya actividad se desarrollaba en torno al puerto, de donde partían y llegaban barcos de Flandes, Inglaterra y norte de Europa. Sin embargo, a lo largo de su historia la pesca ha sido el gran recurso de Castro, y no sólo la pesca de litoral, sino también se organizaban larguísimas expediciones hasta aguas muy lejanas. Destaca entre la actividad pesquera medieval, la caza de ballenas, de hecho, todavía en Castro hay un lugar llamado punta de la ballena, que era desde donde se avistaban estos grandes mamíferos que poblaban el Cantábrico. Castro Urdiales conoce una época de esplendor a partir de la segunda mitad del siglo XIX, cuando se desarrolla un crecimiento urbano notable, se gana mucho terreno al mar, se hacen los nuevos muelles y se crean los ensanches, sobre los que se construyen importantes edificios.

Castro Urdiales cuenta con un importante patrimonio arquitectónico, tanto civil como religioso. Del último destaca la Iglesia de Santa María, el edificio religioso más típicamente gótico de Cantabria, ya que sigue al pie de la letra todas las características constructivas del gótico clásico. Se trata de un templo de grandes dimensiones, esbeltos y de un gótico muy uniforme porque se levanta íntegramente en el siglo XIII y prácticamente no tiene añadidos. En su interior se conservan magníficas tallas del siglo XIII al siglo XVII y una gran colección de obras de orfebrería del último gótico. Entre las pinturas que alberga destaca un cuadro de Cristo crucificado en Zurbarán.

Dentro del patrimonio arquitectónico civil destaca la puebla vieja, que se ha mantenido en gran parte intacta. Como edificios de carácter defensivos destaca el antiguo castillo convertido en faro. Se encuentra situado junto a la iglesia de Sta. María y frecuentemente ha sido considerado antigua fortaleza de los templarios, aunque no existe evidencia de que fuera tal. Su estructura tiene forma pentagonal, con fuertes cubos angulares.El castillo de Santa Ana sostiene la linterna que se iluminó por primera vez en 1853. La vivienda y la torre del Faro de Castro Urdiales se levantan sobre la terraza de la antigua fortaleza de Santa Ana, cuya capilla sirve de alojamiento a la sala de motores y taller. El recinto amurallado desde donde se defendía la plaza, tiene acceso por una única puerta que da a unas escaleras y a un pequeño trozo de terreno por la parte del mar.

Los muchos años en que lleva esta linterna funcionando como faro, han conformado una imagen tradicional del pueblo con la dársena del puerto, la iglesia gótica de Santa María y el faro sobre el castillo, que forma ya parte del acervo cultural de esta villa.

También destaca el edificio que alberga a su ayuntamiento, una casona de la Edad Moderna. Asimismo, cuenta con un gran conjunto de edificios modernistas de finales del XIX y principios del XX. Entre otros destacan las casas de Los Chelines, de Isidra del Cerro y de la Comandancia del arquitecto Achúcarro; y la Residencia de los Heros, el mercado de abastos, la Plaza de Toros o el Palacio de Ocharán de Elado Laredo.

El municipio de Castro Urdiales es uno de los que más playas integra. Pequeñas playas como Oriñón, Arenillas o Berrónse ubican dentro del término municipal. Dentro del casco urbano están las playas de Ostende, El Matadero y Brazomar.

Las playas de Castro Urdiales
La playa de Brazomar junto con el Solarium de Don Luis forman una pequeñia Bahia donde las aguas tranquilas le permiten la realización de juegos acuáticos sin peligro. La calidad de la arena de la Playa de Brazomar y la disposición del Solarium de Don Luis hacen de estos lugares los más visitados por castreños y turistas, siendo al mismo tiempo los más tradicionales de la ciudad.

Ostende. La playa artificial de Ostende de reciente creación ubicada en la zona más Occidental de la ciudad y en disposición en forma de Concha, permite el disfrute de las actividades playeras sin aglomeraciones. Sus aguas tranquilas y cristalinas permiten el baño sin peligro.

El Pedregal. La arquitectura natural creó esta piscina que está ubicada en el barrio de los Marineros, en el casco urbano de la ciudad. Su entorno de gran belleza y sus aguas transparentes, permiten, cuando está alta la marea principalmente, disfrutar de un agua limpia y de un conjunto arquitectónico singular.

Mioño. La Playa de Dicido, ubicada en la desembocadura del río Cabrera, posibilita disfrutar sin peligros, de sus aguas y una arena envuelta con pequeñas piedras que permiten la regeneración constante de la playa.

Pocillo. Ubicado en una zona privilegiada de Castro, zona dispuesta en acantilados, es una zona perfecta para un descanso tranquilo, sin aglomeraciones. En contrapartida es una zona de peligroso acceso.

Oriñon. Playa ubicada en el pueblo de Oriñon, posee entre sus aspectos más sobresalientes, una amplitud suficiente para poder acomodarse con independencia y disfrutar de una arena finísima. Comparte asentamiento con la desembocadura del río Aguera, lo qua hace que en esta playa haya que tener mucha precaución con las corrientes que se forman cuando sube la marea. Sin embargo posee la cualidad de permitir la realización de diferentes deportes playeros y el mismo tiempo deportes acuáticos con Surf y Wind Surf.

Sonabia. Un poco más alejada de la playa de Oriñón y tomando la misma carretera se llega a la playa de Sonabia, lugar idílico donde se podrá disfrutar de una naturaleza abrupta y un mar salvaje. La playa, abrazada a la peña de Oriñón y protegida por colinas adyacentes, se proyecta al mar, donde sus olas han creado a lo largo de la vida pequeñas cuevas naturales, en donde pescar algún tipo de molusco. Por sus características de proyección a alta mar, hay que tener cuidado y no introducirse demasiado, por problemas de corrientes.